h**********c
发帖数: 4120 | 1 说不好瞎说
1.所有的锁必须timeout，
2.所有线程的锁必须在scheduler的一个周期内释放
当然需要实时系统，比如qnx |
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d****i
发帖数: 4809 | 2 C#是有一些工作的，毕竟Windows下它是主流，但是随着微软的萎缩，桌面需求的下降
，Windows会逐渐萎缩，现在的客户端平台除了Windows基本都是Unix的体系出来的：
Android: Linux
iOS: Unix-like
BlackBerry OS: QNX (Unix-like)
Tizen: Linux
Firefox OS: Linux
WebOS: Linux
Chrome OS: Linux
这还不包括很多运行在嵌入式系统上的实时操作系统，它们中很多也是Unix-like，象
VxWorks, Integrity, Nucleus, ThreadX等等。
然后服务器端，除了Windows以外也都是Unix血统
Linux (Ubuntu, Fedora, Red Hat Linux, SUSE, CentOS, Debian)
IBM AIX (Unix)
HP/UX (Unix)
Sun Solaris (Unix)
DEC/Compaq Tru64 (Unix)
FreeBSD (Unix)
OpenBSD (Unix)
Mac OS (Unix-lik... 阅读全帖 |
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s********k
发帖数: 6180 | 3 看来要再说一遍，IAR不是OS，是IDE，直接上linux要看满足你需求不，你好像可以直
接找一个linux+x86就能满足你大部分需求了(ARM也行，不过没看到你有太多功耗要求)
，这样各种类库也好找。
如果你要追求real time，显然linux是不合适的，QNX也未必好，ucOS这样的更好，但
是real time和web server太不搭界，不知道你想做啥
uClinux |
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b***i
发帖数: 3043 | 4 实时太难开发了。很少有人懂， 越来越少的人懂。我就能看上三个操作系统：linux (
or + android), windows 8, iOS。这里面linux有源代码，用的人多，所以可以保证有
问题的时候可以解决。上QNX， Sys/Bios类型的实时系统的问题是它有一些问题，却没
有人有经验去解决。
我们需要的实时基本上是2Kbps的串口通讯，而这个可以用buffer来保证。其他什么ftp
, http都不需要实时。关键是吧，按照嵌入式的目的，我尽量不用动态变量，都是静态
的，要避开gc问题。 |
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z*******3
发帖数: 13709 | 5 eclipse背后是一堆公司和组织
red hat,ibm什么都在里面，还有suse
大神您对linux比较熟，不会不知道red hat和suse这两个名词意味着什么吧？
古德霸瞎喷它有底气，大神您站在对立面的话，怕就怕你没有什么底气
In November 2001, a consortium was formed with a board of stewards to
further the development of Eclipse as open-source software. The original
members were Borland, IBM, Merant, QNX Software Systems, Rational Software,
Red Hat, SuSE, TogetherSoft and WebGain.[5] The number of stewards increased
to over 80 by the end of 2003. In January 2004, the Eclipse Foundation was
created.[6]... 阅读全帖 |
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d****i
发帖数: 4809 | 6 确实，Qt已经cover了一些主流的嵌入式实时操作系统：VxWorks, Integrity, QNX, 这
个很赞，以前的嵌入式上的UI都是用自己的proprietary的库或者第三方提供的GUI库，
现在一个Qt解决所有问题。 |
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b*******s
发帖数: 5216 | 7 一般汽车工业多数用qnx，我不认为上面的c编译器支持针对尾递归的优化 |
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d****i
发帖数: 4809 | 8 可以啊，Lua可以做embedded Linux上的script, 某些RTOS也支持Lua吧，忘了，好像
QNX就可以。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 9 symbian, blackberry这样的系统严格的说已经不属于传统的嵌入式系统了, 可以称为
mobile OS。一般说的嵌入式系统的RTOS是指的象VxWorks, QNX, uC/OS, Integrity,
ThreadX, Nuclues等等这样的，一般都有很高的实时性要求，而且用在各种不同的工业
领域，而非手机操作系统。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 10 很对，mission safety critical system用的OS都是需要认证的，所以象embedded
Linux这种是不能用的，都要上VxWorks, QNX, Integrity这种RTOS。
OS |
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d****i
发帖数: 4809 | 11 你搞反了，数百种RTOS都是C写的，现在RTOS虽然受到embedded Linux的一定的冲击，
但在各种工业领域还是大量使用的，比如VxWorks, QNX, Integrity，RTX, uC/OS，
Nucleus, ThreadX等等，这些RTOS实际上就是相当于嵌入式系统上的UNIX。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 12 你这个显然不对，各种工业上用的实时操作系统，既不是UNIX, 也不是Linux，更不是
Windows, 而是专用的实时操作系统，RTOS有几百种，常见的几种有比如
VxWorks
QNX
Greenhills Integrity
Nucleus
ThreadX
RTX
当然实际上他们的设计都深受UNIX设计思想和架构的影响，就是把普通台式机和服务器
的操作系统迷你化，实时化，和专用化后的一个个专用的操作系统。至于你说的多数都
是windows的，都是给人用的控制台程序，带有UI界面的，和实时操作系统完全是两码
事。 |
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j******t
发帖数: 788 | 13 我是做数控的，数控机床的操作平台包括UI，仿真模块大多数公司还是用win embedded
。你们说得需要响应的部分是后端控制器的底层设计，那绝大多数以RTOS为主，主要需
要保低footprint，高相应。一般来讲这是两套独立的系统，控制仿真平台一般有机床
公司自己开发。而数控部分由各个数控公司自己搞。数控控制器以前以硬件为主体，现
在倾向于基于RTOS 的嵌入软件固化。
目前一些高端机床需要信号反馈跟前台仿真结合，可以做一些预测性控制比如干检，动
态补偿什么的，那就需要前台实时响应。Windows CE用的比较多，因为用这个前后都可
以兼顾。但是控制器一般还是UNix为主，比如QNX。如何统一这些东西，这里面有很多
问题 |
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m********5
发帖数: 17667 | 14 我不明白，为何你们说QNX是unix,它只是unix like, interfacing支持posix而已。实
现完全和unix不同，调度方式本质不同，根本就是完全不同的另外一个操作系统。难道
实现了POSIX的都是UNIX? 这个淡扯得大了。
RT-linux还可以说是linux,因为毕竟可以看成是双核，guest OS大部分代码是linux的.
RT kernel只实现了很基本的东西。不过因为这样，RT-linux实时性也不好，只能说在
要求低的地方，勉强能用。
工控上，前台 win embedded standard 用得很多，最近几年应该是比CE流行得多。说
win要垮的，先进入这部分市场再说。
我不明白的是，很多工控应用前台就是个UI根本不需要实时响应，為什麼还用 winES,
相对于低端机价格这版费很贵的啊，就是懒得在高端机上重写？
embedded |
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j******t
发帖数: 788 | 15 你称QNX不是Unix也没有问题，反正我开放的时候不使用Windows. 但是你说前台不使用
real time系统，这个不对。我刚才提到，在数控系统，机床公司购买控制器会在控制
器之上加一些自己的控制算法，这部分要求实时响应的越来越多了。打个比方马扎克的
机床号称可以做干涉预测，所谓干涉预测就是通过仿真手段，预测在未来几行G代码中
间会不会有指令造成机床零件之间产生碰撞。这是所谓的lookahead， 需要仿真速度没
有滞后并能实时响应。。。仿真是前台的功能，因为只有生产机床的公司才会有机床的
几何信息，这一点控制器厂家没有办法提供。所以前台有可能直接提供反馈控制。另外
就是一些机床直接把前台和后台集成为一体，完全使用软件驱动。虽然这种应用目前还只
是一些低端机床，但是我个人认为这低滞后基于Rtos的软件控制是为了数控的一个趋势
。向西门子840D是直接提供一套开放平台，供给用户做一些自己的控制模块甚至界面设
计。这样的话前台设计也等于在Rtos里做的。总之，很多老系统的确是前后两套系统，
一个管下线，一个管上线。后来计算机速度提高以后，发现前后台需要融合有很多好处
的.
, |
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d****i
发帖数: 4809 | 16 这个是ANSI/ISO C standard的官方标准。另外有一个是UNIX/Linux的官方标准C API的
文档：
http://pubs.opengroup.org/onlinepubs/9699919799/
所有POSIX compliant的操作系统大都遵循，包括Linux(all distro), FreeBSD,
NetBSD, OpenBSD, Solaris, AIX, HP-UX, Tru64, IRIX, UnixWare, OS X等等一众
Unix和Unix-like OS。Windows除外，它有自己的一套Win32 API。嵌入式系统上的RTOS
一般除了自己的一套API外，也包括了POSIX API的一部分子集，比如VxWorks, QNX,
Greenhills Integrity, RTX等等。 |
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d****i
发帖数: 4809 | 17 Linux, UNIX, Windows这些通用操作系统都不是real time的，真正的real time的操作
系统都是专门用于embedded上的像VxWorks, QNX，Integrity, Nucleus, RTX等等。
MSN |
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h**********c
发帖数: 4120 | 18 这个cap的坑还是有一定深度的，我老也来搅一棍
首先实时这个概念不应该被理解为blocking synchronization，就是你不答应我就赖你
们家楼道不走。
实时在现代的操作系统里首先强调要同步时钟，我在学校real time system 上课时候
有一本小册子讲scheduler，现在只记得monotone scheduler一点点印象。本质就是要
求分布式系统同步tick，最少是tick 的sequence no.
同步时钟以后，time out 才有可能，不如说好今年2015我的生命还有50年打个比方，
你不答应我，到了2015+50+1年，你就应该知道我就死在们家楼道里了。
当时上课主要用的是qnx，可惜这么好的东西没有搞起来。这门课的教授也英年早逝，
估计是被狗逼拉稀债(laxigile)气的，净整些beach boy,PM auntie骗奶奶的rrsp. |
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b*******s
发帖数: 5216 | 19 Qnx内核太特殊，又要收费，工具集也比较落后。 |
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T********i
发帖数: 2416 | 20 自动驾驶作为硬实时系统，要个鸟OS啊？
本来就应该每个core一个thread，自己死循环去。连调度器都省了。几个function
call按照什么顺序去call他自己不清楚么？
自己的shit自己管理不了，指望所谓OS去管理，这得有多傻逼啊？
所有想省事的所谓架构，都是推卸责任，都是耍流氓。
我把话放在这里，这么做是世界上最有效的架构，没有之一！
OS
Ford |
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发帖数: 1 | 21 胡扯，你做過自動駕駛麼？知道自動駕駛有多少sensor麼？SoC有幾個核心麼？知道每
個核心都要lockstep麼？你一個core一個thread，難道要自動車用64核處理器？
這個是現在的配置，未來會更多：
communication devices, thermal and stereo cameras, short-range radars, GPS/
Glonass receivers, rear-mounted Lidar scanner, forward-facing lasers,
inertia units, display units
就上面的這些東西，你不用OS給我fuse一下？你知道mars rover都有OS麼？ |
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T********i
发帖数: 2416 | 22 到底是年轻，被洗脑挺严重，脑子转不过弯儿来。
我们用OS是因为那时通用计算机。上面运行的大多数shit不是我们的。
这种专用系统，而且是硬实时的。所有的任务调度就是中断响应。硬件有个中断优先级
就OK啦。这玩意儿，你管他叫OS也行，不叫OS也行。你知道FreeRTOS才多少行代码？
至于那些sensors，算个屁啊？哪一个不是百八十行就驱动起来了？数据拿过来咋处理
？该咋处理就咋处理好了？需要OS么？
我老一个32MHz的MCU驱动10个8个sensor，外加dsisplay module，只用几K RAM，也不
是没做过。
所以回答你的问题，这些玩意儿，我用一个FreeRTOS都fuse一下，当然，不用FreeRTOS
也行。
再给你一个tip，这东西，关键代码，我要说90%以上，应该跟OS无任何鸟关系。而且架
构都和OS无关，涉及到的core都是isolate在OS之外的。所谓的OS干些杂活而已。 |
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发帖数: 1 | 23 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬個全局
變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動怎麼合
併？
FreeRTOS |
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T********i
发帖数: 2416 | 24 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方法写程序自动
生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠谱。和系统架
构有个鸟关系？
至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟不上团队沟通
不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自己写的代码，
而是整个项目所有必须要了解的细节。
你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实也没那么复杂
。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core。到时候让他们去算就好
了。
多大个事儿？ |
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g****t
发帖数: 31659 | 25 你说这些他听不懂的。
著名公司，著名国家，著名程序员的...洗脑效果不是盖的。
一般人十年八年或者一辈子可能都出不来。
高可靠系统必须了解物理或者需求。把软件做死。最好还可以有互补的另一块。轮流重
新启动。工业控制用的浮点数计算，跟浮在表面上的一些商标花名buzz word远不是一
回事。
: 你这么大的人不会写程序么？豐田成千上萬個全局變量那是用画框图的方
法写程
序自动
: 生成出来的。只有这几个产业傻逼认为用鼠标写程序比用敲代码写程序靠
谱。和
系统架
: 构有个鸟关系？
: 至于保护，那也不是个事儿。你说说需要几行代码就能实现？
: 问题是，你认为只要保护了，代码跑飞了就不会出人命了么？项目管理跟
不上团
队沟通
: 不好也会出人命。所以我才一直强调know your own shit! 不只限于你自
己写的
代码，
: 而是整个项目所有必须要了解的细节。
: 你说的这些，和OS也没一毛钱关系。我都强调过了，这是专用系统。其实
也没那
么复杂
: 。模拟一下最坏情况下需要多少算力，然后确定需要几个core... 阅读全帖 |
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g****t
发帖数: 31659 | 26 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部公司负
责生产丰田的刹车电控软件。
丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。round
off 计算噪声理论上不可能全部消除。
丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任何车刹
车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而且都是
检查过的。这是最后一关。
但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
所以大家汽车脚垫一定要注意放好。
当然你要查代码，谁家的代码也都有问题。
: 感覺你應該去跟車版的人溝通一下，豐田的系統就是你這麼寫出來的，成千上萬
個全局
: 變量，你不怕跑飛了自動加速出人命麼？
: OS另一個功能是保護，你的中斷task沒有OS怎麼用MPU保護？兩個團隊寫的驅動
怎麼合
: 併？
: FreeRTOS
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T********i
发帖数: 2416 | 27 这在工程上叫fail safe。就是系统一个部分失效，系统能够进入一个比比这个部件正
常运行更安全的状态。
一般对汽车而言，这个更安全的状态就是停下来。
对于我做的交易系统，更安全的状态就是立刻crash。证交所也不傻。你打一个热线电
话，它就把你账号下所有未完成的order都cancel，然后把你的仓位一个excel
spreadsheet发给你。然后对冲风险很容易。不至于把裤子都输掉。
: 车板的人是买车的，不是造车的。我以前做过汽车电控。我太太公司的日本本部
公司负
: 责生产丰田的刹车电控软件。
: 丰田当年的根本问题不是软件问题。任何车都有飞跑的cruis control的情况。
round
: off 计算噪声理论上不可能全部消除。
: 丰田车当初的关键问题真的是脚垫问题。原因很简单。机械系的也不是傻子。任
何车刹
: 车踩到底，force都是足够over ride电控的force的。这是初中力学保证的。而
且都是
: 检查过的。这是最后一关。
: 但是脚垫卡住了，最后一关就没了，才会出问题。
: 所... 阅读全帖 |
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x****u
发帖数: 44466 | 28 日本考驾照的标准试题：高速上油门卡住怎么办，下坡时刹车失灵怎么办，上课时配有
录像详解
美国就是司机太水，全球若干个国家驾照免路考互换，有日本澳大利亚没有美国 |
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